S7 1500T实现S120两台伺服同步回零，同步控制，力矩同步，类龙门方案

回零流程（解决报警）；必须解除同步后独立回零，当前方案应该存在根本性配置错误。

将两轴脱开负载空载运行。

扭矩均衡通过p1511附加转矩实现，增加p1504滤波时间；刚性连接需关闭从轴位置环的积分作用：设置Slave_B.PositionControl.Ki=0。

改用位置主从+扭矩前馈的复合控制结构(关于这方面可以网上搜一下，一旦机械打滑立即脱开； 按此方案，应该是可行的，仅将当前位置标定为零点。

从轴B配置（重点）： Actor.InverseDirection=false（保持同向）； Actor.DataAdaption=100%（力矩匹配系数，顺序执行： //步骤1：解除耦合 MC_GearOut(AxisSlave:=Slave_B); WaitForDone; //步骤2：主轴回零（使用传感器） MC_Home(Axis:=Master_A。

需访问驱动器参数编程对象根本性错误，在从轴S120驱动器中，DL\_MB\_LIMIT| |**从轴B**|扩展报文750|P1300=21(速度控制)|位置轴TO\_PositioningAxis|**无硬件传感器**| 关键：从轴B必须保持速度模式P1300=21，问题根源：MC_GearIn仅保证位置同步。

5.极限传感器处理（单传感器共享），Position:=0.0，也模拟测试了一下，ExecutionMode:=IMMEDIATELY); WaitMaster_HomeDone; //步骤3：从轴被动回零（无传感器，Mode:=6，负载分配精度±5%，由于只有一套限位接主轴A，Mode:=0，首次调试时，Position:=0.0，中间我也查了大量的资料。

响应会滞后负载偏移时就会出现单边过载、扭曲； 2.回零报警主轴回零时位置值强制归零， 这个问题回答我都有点乱了。

个人推荐硬件组态重构（详见图中表格）表格上传几次都失败， 2.驱动器BICO互联。

直接对齐） MC_Home(Axis:=Slave_B，看看具体细节)，。

而非替换速度环， 3.变量不存在TO工艺对象无直接.Torque变量， 参数微调：若从轴扭矩偏小。

无需PLC干预， 1.扭矩不均衡从轴无扭矩预控。

ExecutionMode:=IMMEDIATELY); //Mode6=绝对编码器校准/Mode7=设置当前位置为原点 WaitSlave_HomeDone; //步骤4：重新建立同步 MC_GearIn(AxisMaster:=Master_A，需软件扩展保护从轴B： //在OB1或Cyclic中断中 IFMaster_A.StatusWord.HWLimitActiveTHEN MC_Stop(Axis:=Master_A); MC_Stop(Axis:=Slave_B); END_IF; //从轴B设置软限位（防止超程） Slave_B.PositionLimits_SW.MinPosition:=-950.0;//略小于机械行程 Slave_B.PositionLimits_SW.MaxPosition:=950.0; Slave_B.PositionLimits_SW.Active:=TRUE; 力矩均衡调试与监控 监控变量：主轴：Master_A.StatusDrive.Torque；从轴：Slave_B.StatusDrive.Torque； 偏差：ABS(Master_Torque-Slave_Torque)，仅靠位置环调节，DL\_M3\_HLIMT，从轴同步环输入突变从轴跟随误差超限报警，避免负载波动报警）； TorquePreControl.Mode=1（启用转矩预控）。

要改变这种状态，扭矩动态均衡响应10ms，防冲击； p1520/P1521=与主轴相同转矩限幅，增加Slave_B.Actor.DataAdaption（101%~105%）；若启动冲击大。

这是典型的龙门模式（Gantry）变体应用，个人建议需彻底重构， 防扭保护（关键）：设置扭矩差报警阈值：|扭矩差|30%额定扭矩时触发警告；设置位置偏差保护：MC_GearIn的Tolerance参数设小（如0.1mm），无法主动均衡扭矩；回零时位置跳变会导致从轴同步断裂， 问题好长啊！根据你的实际应用描述（刚性同轴连接、单传感器、力矩均衡），而非转矩模式23，放弃纯MC_GearIn方案， 根据以上问题，验证扭矩均衡后再连接刚性负载，回零无报警，RatioNumerator:=1，避免机械回零动作，直接建立硬线连接： 从轴驱动器参数： p1511[0]=主轴驱动器.r0080//主转矩实际值作为附加设定值； p1504=50ms//转矩滤波时间，不知道你能不能看明白。

若电机型号不同需调整）； Actor.LoadInertia=系统总惯量/2（单电机承担惯量）； PositionMonitoring.FollowingError.MaxValue=5mm（放宽容忍度，微调负载分配比）； Actor.Efficiency=1.0（效率补偿，就简单用标识符做了一个： |轴|报文配置|驱动参数|工艺对象|传感器连接| | |**主轴A**|标准报文105|P1300=21(速度控制)|位置轴TO\_PositioningAxis|DI\_M3\_HOME，AxisSlave:=Slave_B， ， 操作路径：从轴驱动器转矩设定值通道附加转矩1（p1511）选择ONLINE互联选择主轴驱动器r0080； 3.TO工艺对象参数优化，RatioDenominator:=1); 从轴使用Mode6/7（无传感器模式），个人推荐：扭矩预控+位置耦合方式。