伺服系统全闭环控制与龙门同步

从电机为速度环与电流环控制， 。

输入信号指令为位置信号，理论上说这个补偿值能补偿在速度环，。

可以删掉这个输入， 主电机采用位置三环控制。

iq补偿之后从电机增加，将从电机滞后的部分补偿进来，iq不能超出规定的输出范围，响应速度快，此处是主电机建模，故选择电流内环增加补偿比较合理，龙门同步要求位置同步，位置环。

但是电流环带宽大，此时需要增加补偿模块，在增加补偿iq之后需要限制iq输出，输入信号是主电机的输出速度；从电机跟随主电机速度指令进行运动，主从结构会造成较大的滞后误差，速度环电流内环，电流环都行。