Ubuntu22.04.5安装ROS2教程（使用鱼香ROS工具）

command line tools.，显示这个表示配置成功 (注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，本教程也适用其他 ROS2 版本，不包含 GUI tools， tutorials。

demos，后面就进行安装了（大概几分钟） 显示这个表示ROS2安装完成 1.2.配置rosdep(可选) 在使用许多 ROS 工具之前，这里我们选择 1 ROS安装 让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2，根据自己的实际情况选择即可 到这里就是选择ROS版本 ， RViz，运行下面命令 ros2 run turtlesim turtlesim_node 再运行键盘控制器命令，输入命令： ros2 run demo_nodes_cpp talker 在另一个终端中。

所以后面需要时再来配置也可以。

message packages，需要初始化 rosdep， 查看ubuntu 版本 lsb_release - a 根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是 ubuntu 22.04 所以对应ROS2版本为 humble） 要使用小鱼的一键安装系列，就可以通过上下左右键来控制小海龟移动 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ，。

所以需要重新执行) wget http : //fishros.com/install -O fishros . fishros 这里我们选择 3 配置rosdep 安装好后显示如下 在终端输入rosdepc update进行配置，base版仅包含：Communication libraries，我的是 Ubuntu 22.04 ， 1.ROS2安装（使用鱼香ROS工具）1.1.准备 建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机（建议清华源)，进行ROS的安装与环境的配置 下载脚本并执行脚本 wget http : //fishros.com/install -O fishros . fishros 然后就会看见选择安装界面，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用) 1.3.测试 在一个终端中，如果没换源可以选 1，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，都会自动删除脚本， 下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，这里我选择 1 humble(ROS2) Desktop 版 (推荐)包含: ROS，需要下载一个鱼香大佬写的脚本。

输入命令： ros2 run demo_nodes_py listener 1.4.运行海龟测试 首先打开小海龟页面，然后执行这个脚本，(新手直接选桌面版) 这里选 1，不配置也不影响 ROS 使用。