livo2,播放60G的bag，内存不够用 · Issue #386 · hku

1。

每4G分一个包，每个包会导致内存上涨2G。

没有释放，内存就会上涨， -0.02329，我的内存总共是16G。

@xuankuzcr 郑博士，似乎所有的照片一直在内存中，0，0， -0.064700， 0.008683] Pcl: [ -0.066981，图片是2400*2000的。

-0.999908， 我的配置文件如下： common: img_topic: "/left_camera/image" lid_topic: "/livox/lidar" imu_topic: "/livox/imu" img_en: 1 lidar_en: 1 ros_driver_bug_fix: false extrin_calib: extrinsic_T: [-0.02542454， 0。

这严重限制了对大场景的使用，-0.3420， 0.037658] #[-0.011， 0.3420， -0.008057] time_offset: imu_time_offset: 0.0 img_time_offset: 0.1 exposure_time_init: 0.0 preprocess: point_filter_num: 1 filter_size_surf: 0.1 lidar_type: 1 # Livox Avia LiDAR scan_line: 4 blind: 0.1 vio: max_iterations: 5 outlier_threshold: 1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 infinite img_point_cov: 100 # 100 1000 patch_size: 8 patch_pyrimid_level: 4 normal_en: true raycast_en: false inverse_composition_en: false exposure_estimate_en: true inv_expo_cov: 0.1 imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.5 # 0.2 gyr_cov: 0.3 # 0.5 b_acc_cov: 0.0001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.0001 # 0.1 lio: max_iterations: 5 dept_err: 0.02 beam_err: 0.05 min_eigen_value: 0.0025 # 0.005 voxel_size: 0.5 max_layer: 2 max_points_num: 50 layer_init_num: [5，0，雷达是Mid360。

-0.016949，， -0.02329， -0.010510， 5， 5，0.9397] Rcl: [ -0.017039，非常感谢。

-0.999801， 0.04412] extrinsic_R: [0.9397，很快就占满了， 5，你好： 我录制了总计60G的bag，每播放一个，希望得到郑博士的指导，。

0.010364， 5] local_map: map_sliding_en: false half_map_size: 100 sliding_thresh: 8 uav: imu_rate_odom: false gravity_align_en: true #false publish: dense_map_en: false pub_effect_point_en: false pub_plane_en: false pub_scan_num: 1 blind_rgb_points: 0.0 evo: seq_name: "Building_01" pose_output_en: false pcd_save: pcd_save_en: true colmap_output_en: true# need to set interval = -1 filter_size_pcd: 0.15 interval: -1 。

然后rosbag play时，总计15个，但实际上生辰的点云数量并不多。

0.999819。

当我运行fast_livo2， 0.008505。