4、机器人静力学分析.ppt

以其中一个连杆为对象对其进行静力分析，依次计算出 每个连杆上的受力情况，则机器人操作臂会发生变形， 机器人学 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第四章、机器人静力学 第四章、机器人静力学 机器人与外界接触会有力和力矩的作用， ：连杆i-1作用在连杆i上的力； ：连杆i-1作用在连杆i上的力矩； ：连杆i的重力，如灵巧手抓取鸡蛋时；双足机器人上下楼梯时，受合力为零，以为支点， 连杆i及其相邻连杆之间的作用力和作用力矩关系如下图。

如机器人抓持的物体太重，从末端连杆递 。

问题2：外界作用力与操作臂各 连杆变形之间的关系？？ 4.1 连杆的受力和平衡方程 机器人是由连杆和关节（低副机构）组成， 问题1：各关节的驱动力（广义力）与末端的作用力之间的关系？？ 本章主要讨论机器人在静止状态下的受力分析和平衡关系， 17.6m 如果外界的作用力太大。

力平衡方程为 通常需要根据末端连杆上的外界作用力和力矩，这里将机器人的 连杆当成刚体，。

作用在质心上； ：连杆i上的质心位置； {i＋1} {i} Mi fi mig Mi+1 fi+1 -fi+1 -Mi+1 连杆i处于平衡态时， 力矩平衡方程为 ：表示坐标系{i+1}的原点相对于坐标系{i}的表示； {i} Mi fi mig -fi+1 -Mi+1 {i＋1} Mi+1 fi+1 （4-1） （4-2） 在坐标系{i}中。