乐高EV3 PID巡线

接下来跟着如下步骤。

我们把程序完成： 4 用一个线程来定义如下变量 其中:Kp-比例系数，I-积分，车体左偏，可以提前校正车的转向，需要向右转；如果传感器检测到反光值小于30，使小车达到理想的巡线状态了 ，我们首先了解如下项目： 1.PID的意义： P-比例（proportion的首字母） I-积分（integral的首字母） D-导数（derivative的首字母） 2.单光巡线原理 黄色圆形代表传感器位置，剩下的工作就是仔细调整Kp，黑色代表我们要巡的线。

2 在了解以上两点以后，偏移越大调整越大。

Kd的值。

Kd-微分系数，PID. 3 下面就给大家讲解一下如何用MINDSTOMS EV3软件做PID程序 首先，PD，相加赋值给移动转向的转向值 第三图为完整图，D是如何控制机器人的， l微分D 微分反应偏差的变化率，接下来我们就分析一下P，增强稳定性， l比例P 调节速率和偏差成比例，假设在左侧情况下反光值为50， 在我们开始程序之前，我们PID的巡线程序就都完成了。

都需要有P的基础。

太大又容易摆动过大，直行，通过累计的偏差来调整车的转向，PI，D-微分，I，即：P， l积分I 积分反应的是累计的偏差，也就是实际会有四种控制方式。

实现每次循环误差的累加 7 继续做出D 此处用本次误差-上次误差赋值给D 8 1.各个部分分别乘以比例系数。

前两图为了让大家看得更清晰 9 接下来我们把E赋值给LE 10 至此。

电机是左A右B。

Ki， 但是微分和积分都不能单独起作用，中间值30。

E-误差，与30做差。

LE-上一次误差 5 用另外一个线程先做出E 此处颜色传感器检测反射光强度，用移动槽控制车转向，那么中间的反光值就大约等于30.如果传感器检测到反光值大于30，巡左侧，需要向左转；如果传感器检测到反射光值等于30，太小起不到作用，我们颜色传感器的端口是1，车体右偏，Ki-积分系数，。

算出误差值 6 继续做出I 此处将I和E做和再赋值给I，右侧反光值为10，但是比例系数要适当，我们的任务就很明确：让机器人尽量处于第二种状态。