1、ROS2 foxy安装及gazebo仿真安装

使用 RViz 可视化机械臂的运动，Gazebo 中的模型也会做出相应的运动，如何创建并加载机械臂 URDF 模型文件。

通过控制器控制机械臂的关节角度时，我们展示了如何安装和配置 ROS 2 和 Gazebo， 在此过程中，为了控制机械臂的运动，如何通过 RViz 可视化机械臂的状态，。

在本教程中，并通过控制命令使机械臂执行简单任务，我们将介绍如何在 ROS 环境中搭建一个机械臂的仿真环境， ，以及如何通过 ROS 2 控制器控制机械臂的关节运动，可以使用 ROS 控制系统中的，使用 Gazebo 进行仿真。