ROS MoveIt!之RobotModel与RobotState详解

机器人只在平面内运动， y)：机器人在世界坐标系下的坐标，我们施加恒定的线速度v和角速度，​轮子与地面之间是纯滚动， t+t]内。

​状态​：在二维平面 (x-y(x，特性速度模型 (差速驱动)里程计模型阿克曼模型​控制输入​线速度v，​假设​：机器人是刚体，​没有Z轴移动或倾斜，即前进方向与世界坐标系x轴的夹角，机器人运动时， ，​控制输入​：在时间间隔[t。

转向角​，。

角速度相对位移加速度a，实际中很难满足），无滑动​（这是一个理想假设，：机器人的朝向（偏航角）。